Adaptive Human aware Navigation based on Motion Pattern Analysis

机译：基于运动模式分析的自适应人类感知导航

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摘要

Respecting people’s social spaces is an importantprerequisite for acceptable and natural robot navigation inhuman environments. In this paper, we describe an adaptivesystem for mobile robot navigation based on estimates ofwhether a person seeks to interact with the robot or not.The estimates are based on run-time motion pattern analysiscompared to stored experience in a database. Using a potentialfield centered around the person, the robot positions itself at themost appropriate place relative to the person and the interactionstatus. The system is validated through qualitative tests in a realworld setting. The results demonstrate that the system is ableto learn to navigate based on past interaction experiences, andto adapt to different behaviors over time.

机译：尊重人们的社交空间是可接受且自然的机器人导航非人类环境的重要前提。在本文中，我们基于一个人是否与机器人进行交互的估计值描述了一种用于移动机器人导航的自适应系统。估计值是基于运行时运动模式分析与数据库中存储的经验进行比较的。利用围绕人的电位场，机器人将自己定位在相对于人和交互状态最合适的位置。该系统通过真实环境中的定性测试进行了验证。结果表明，该系统能够根据过去的交互经验学习导航，并随着时间的推移适应不同的行为。

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作者
Tranberg, Søren; Svenstrup, Mikael; Andersen, Hans Jørgen; Bak, Thomas;
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作者单位

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年度 2009
总页数
原文格式 PDF
正文语种 eng
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